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復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)建模的主要步驟:系統(tǒng)建模的目標(biāo),系統(tǒng)建模階段,模型求解階段,模型分析與檢驗(yàn)

來源:中國(guó)科學(xué)院      編輯:創(chuàng)澤      時(shí)間:2026/4/7      主題:其他   [加盟]

在系統(tǒng)建模的過程當(dāng)中,關(guān)鍵性問題就是建立的模型要綜合考慮到其多面性、 集中性,且能夠準(zhǔn)確地反映出系統(tǒng)的本質(zhì)特點(diǎn)、系統(tǒng)所處在的狀態(tài)以及發(fā)生的變化 規(guī)律。在一些實(shí)際問題中,能夠直接采用數(shù)學(xué)公式將事物加以描述的是非常有 限的,而且在很多狀況下,將實(shí)際問題與模型完全相同也是不切實(shí)際的。系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 和機(jī)理當(dāng)中的一個(gè)抽象就是系統(tǒng)分析下的數(shù)學(xué)模型,當(dāng)一些前提條件得到滿足時(shí), 描述出來的模型才會(huì)更加貼近實(shí)際。所以,建模的過程要遵循如下一些原則。

(1)準(zhǔn)備階段。面對(duì)一些復(fù)雜的系統(tǒng)時(shí),任務(wù)較重的階段就是準(zhǔn)備階段,由于 要弄清問題的背景條件,建立模型的目的和模型針對(duì)的目標(biāo),準(zhǔn)備階段需要耗費(fèi)大量 的精力。先,針對(duì)要進(jìn)行分析的問題和模型,要做到對(duì)其所歸屬的領(lǐng)域非常熟知,將其規(guī)劃到眾多學(xué)科中的一種。不同的領(lǐng)域都有著自己d特的特點(diǎn),應(yīng)當(dāng)做到具體 問題具體分析。其次,要確定建模是為了做什么,建模不僅可以解讀和說明問題,而 且可以起到預(yù)測(cè)的作用。Z后,針對(duì)建立的模型選擇一種較為恰當(dāng)?shù)慕鉀Q方式。

(2)系統(tǒng)認(rèn)識(shí)階段。先是系統(tǒng)建模的目標(biāo)。模型的目標(biāo)較為重要,特別是 對(duì)于大多數(shù)的決策問題以及優(yōu)化方面的問題。其次是系統(tǒng)建模的規(guī)范。模型問題 一定要規(guī)范化,也就是說要根據(jù)模型處理問題的要求和要達(dá)到的目標(biāo)制作模型規(guī) 范。然后是系統(tǒng)建模的要素。模型中所應(yīng)涉及的各個(gè)要素要先確定,確定方法 可以借助模型目標(biāo)以及上一步中建模規(guī)范來實(shí)現(xiàn)。Z后是系統(tǒng)建模的關(guān)系及其限 制。模型中也普遍存在著關(guān)系要求,這就使得建模者根據(jù)模型規(guī)范和模型的實(shí)際 特點(diǎn),對(duì)模型與模型之間的關(guān)系和相互影響進(jìn)行多面的統(tǒng)籌和分析,選擇出那些Z 為適合的要素,從而完成建模過程。

(3)系統(tǒng)建模階段。 一個(gè)模型可以是對(duì)現(xiàn)實(shí)當(dāng)中某個(gè)系統(tǒng)的想象表示,所以建模的過程始終都與形式有關(guān)系。要素變量要怎樣才可以表示出要素原型,要素 和變量之間的相互關(guān)系要如何去描述,模型的目標(biāo)和要素的變量之間如何描述,怎 么去表述約束條件,以及用整體性的原則把各個(gè)分部分表示出來,特別是對(duì)有關(guān)方面如何進(jìn)行較好的數(shù)量描述等,上述提到的種種問題都是模型形式化的過程經(jīng)常 遇到的。

建模假設(shè)的各個(gè)條件需要進(jìn)一步地進(jìn)行分析,但是這些要建立在已經(jīng)提 出的建模假設(shè)的基礎(chǔ)之上才能夠完成。先需要進(jìn)行區(qū)分的就是變量都有哪些, 已知量有哪些,未知量又有哪些。然后分析這些量的相互作用,它們之間存在著怎 樣的關(guān)系以及它們的位置,再選擇一個(gè)合適的數(shù)學(xué)工具,借助恰當(dāng)?shù)慕7绞剑? 立出能夠刻畫實(shí)際問題的數(shù)學(xué)模型。舉例來說,“喜糖建模”的過程中就涉及了數(shù) 學(xué)模型中的兩大基本方法:一個(gè)是系統(tǒng)辨識(shí)法;另一個(gè)是機(jī)理分析法。機(jī)理分析法 是在一定的基礎(chǔ)之上進(jìn)行的分析,這一基礎(chǔ)就是對(duì)實(shí)物內(nèi)部機(jī)理先進(jìn)行探索,再合 理地利用其前提條件和模型信息得到Z終的模型;系統(tǒng)辨識(shí)法則與之不同,它用在 對(duì)系統(tǒng)的內(nèi)部機(jī)理一無所知的情況下,利用建模假設(shè)或者是實(shí)際情況中對(duì)系統(tǒng)為 測(cè)試數(shù)據(jù)所給出的事物系統(tǒng)的輸入、輸出信息來建立模型。

伴隨著計(jì)算機(jī)這一學(xué) 科的不斷發(fā)展,計(jì)算機(jī)的模擬功能有效地促進(jìn)了數(shù)學(xué)建模這一理論的飛速發(fā)展,也 逐漸成為一種建造模型的Z為實(shí)用的方法,這些建模的方法都有各自的長(zhǎng)處,也存 在一些不足之處,因此在構(gòu)造模型的過程中可以同時(shí)采用多種方法,從而達(dá)到取長(zhǎng) 補(bǔ)短的目的。

(4)模型求解階段。完成了模型的表示這一工作并沒有意味著建模工作就完 成了,此時(shí)Z為關(guān)鍵的問題就變?yōu)槿绾纬晒Φ乩迷撃P瓦M(jìn)行計(jì)算,并且保證求解 的成功。數(shù)學(xué)模型建立完畢后,求解的過程往往會(huì)用到兩種方法:一種是傳統(tǒng)的數(shù) 學(xué)方法;另一種是現(xiàn)代的數(shù)學(xué)方法。對(duì)于較為復(fù)雜的系統(tǒng)來說,一般的數(shù)學(xué)方法是 達(dá)不到求解這一目標(biāo)的,這就需要對(duì)模型的特點(diǎn)進(jìn)行詳盡的分析,設(shè)計(jì)一種算法然 后編寫軟件包,Z后借助計(jì)算機(jī)這一工具完成模型的求解。

(5)模型分析與檢驗(yàn)。根據(jù)建立模型時(shí)的目的要求,模型經(jīng)過求解之后產(chǎn)生 的一系列數(shù)字結(jié)果可以進(jìn)行相應(yīng)的分析,如進(jìn)行誤差分析、開展穩(wěn)定性分析等。如 果分析得到的結(jié)果不滿足開始設(shè)定的要求,就需要更改建模時(shí)候提出的假設(shè)條件, 提出一個(gè)全新的模型, 一直到Z后的分析滿足需求,同時(shí)可以進(jìn)行優(yōu)化等方面的 討論 。

對(duì)于系統(tǒng)的整體分析和服務(wù)來說,主要由數(shù)學(xué)模型的建立來完成,能夠?qū)⑾到y(tǒng) 的客觀實(shí)際情況解釋出來就是判斷模型好壞的標(biāo)準(zhǔn)。如果經(jīng)過一系列的分析之后 發(fā)現(xiàn)模型符合要求,此時(shí)就需要根據(jù)實(shí)際情況再加以檢驗(yàn),若不符合,則需要進(jìn)行 完 善 。






機(jī)器人的控制:操作器控制、行走控制和機(jī)器人系統(tǒng)控制

機(jī)器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多機(jī)器人系統(tǒng)控制等方面; 多關(guān)節(jié)操作器控制包括運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)控制、力及柔順控制、遙控機(jī)械手的主從控制等

機(jī)器人的電位器式位移傳感器的特點(diǎn):線性,范圍可以選擇,信息保持,性能穩(wěn)定

機(jī)器人的電位器式位移傳感器分為直線型和旋轉(zhuǎn)型兩大類;輸出信號(hào)的范圍可以選擇;具有信息保持功能;性能穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精度高;電位器的可靠性和壽命受到影響

智能機(jī)器人對(duì)傳感器的要求:精度高、可靠性高、穩(wěn)定性好,抗干擾能力強(qiáng);重量輕、體積小

精度高、可靠性高、穩(wěn)定性好;傳感器的可靠性和穩(wěn)定性是智能機(jī)器人對(duì)其最基本的要求;抗干擾能力強(qiáng);量輕、體積小

金屬熱電阻的測(cè)溫電路接法:兩線制和三線制

測(cè)溫元件在工業(yè)測(cè)量中多采用兩線制和三線制接法,在實(shí)驗(yàn)室多采用四線制接法;兩條引線電阻分別加到電橋的相鄰橋臂,只要它們的長(zhǎng)度和電阻溫度系數(shù)相等

金屬熱電阻傳感器原理及應(yīng)用:測(cè)量精度高,性能穩(wěn)定,應(yīng)用于工業(yè)測(cè)溫

熱電阻是中低溫區(qū)最常用的一種溫度檢測(cè)器,適用范圍-200℃~500℃;廣泛應(yīng)用于工業(yè)測(cè)溫,而且被制成標(biāo)準(zhǔn)的基準(zhǔn)儀;多采用兩線制和三線制接法

溫度傳感器的作用和應(yīng)用領(lǐng)域:檢測(cè)到溫度的變化,用在生產(chǎn)實(shí)踐的各個(gè)領(lǐng)域中

溫度傳感器在自動(dòng)化控制方面扮演著很重要的角色,它就相當(dāng)于機(jī)器的感官系統(tǒng),它能檢測(cè)到溫度的變化,從而為機(jī)器提供是否作出相關(guān)反應(yīng)的依據(jù)

RoSys智能教育平臺(tái):流程圖編程方式與C++ 等編程方式

RoSys智能教育平臺(tái)融合了簡(jiǎn)單的流程圖編程方式與復(fù)雜的C 語言、C++ 等編程方式,AVR 主板和電腦靠USB 線直接相連,。程序編寫完成 之后,先進(jìn)行編譯,之后點(diǎn)擊下載按鈕進(jìn)行下載

如何選用傳感器:靈敏度,頻率響應(yīng)特性,線性范圍,穩(wěn)定性,精度

在傳感器的線性范圍內(nèi),希望傳感器的靈敏度越高越好;傳感器的響應(yīng)總有一定延遲,但希望延遲時(shí)間越短越好;傳感器的線形范圍是指輸出與輸入成正比的范圍

機(jī)器人傳感器:內(nèi)部檢測(cè)傳感器和外部檢測(cè)傳感器(視覺、觸覺、接近覺、聽覺 、嗅覺、味覺)

分為內(nèi)部檢測(cè)傳感器和外部檢測(cè)傳感器兩大類;外部檢測(cè)傳感器是用來檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境及狀況或目標(biāo)物狀態(tài)特征的傳感器;包括視覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺 傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等

機(jī)器人傳感器的組成:敏感元件和轉(zhuǎn)換元件

傳感器由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成,傳 感器的信號(hào)調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路可能安裝在傳感器的殼體里或與敏感元件一起集成 在同一 芯片上,信號(hào)調(diào)理轉(zhuǎn)換電路以及傳感器工作必須有輔助的電源

機(jī)器人模塊化控制器硬件平臺(tái):X86控制器平臺(tái),ARM的硬件平臺(tái)

基于X86 機(jī)器人控制器平臺(tái)滿足軟硬件的兼容性和承繼性;基于ARM的硬件平臺(tái)結(jié)合DSP 等其他處理器,設(shè)計(jì)了分布式機(jī)器人控制器,以提高其控制系統(tǒng),降低控制器成本

機(jī)器人實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RGMP-ROS:VNET管道通信,擁有獨(dú)立的外設(shè)

通過標(biāo)準(zhǔn)的ROS 通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)與實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)、實(shí) 時(shí)節(jié)點(diǎn)與非實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)之間的通信,并且傳遞符合ROS協(xié)議規(guī)范的消息,實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)和實(shí)時(shí)系統(tǒng)掛載的外部設(shè)備進(jìn)行交互
 
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